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class Gears : public Test
{
public:
   Gears()
   {
      b2Body* ground = NULL;
      {
         b2BodyDef bd;
         ground = m_world->CreateBody(&bd);

         b2EdgeShape shape;
         shape.Set(b2Vec2(50.0f, 0.0f), b2Vec2(-50.0f, 0.0f));
         ground->CreateFixture(&shape, 0.0f);
      }

      {         
         // leftmost large box

         b2PolygonShape box1;
         box1.SetAsBox(5.f, 5.f);

         b2BodyDef bd1;
         bd1.type = b2_dynamicBody;
         bd1.position.Set(-10.0f, 10.0f);
         b2Body* body1 = m_world->CreateBody(&bd1);
         body1->CreateFixture(&box1, 5.0f);

         b2RevoluteJointDef jd1;
         jd1.bodyA = ground;
         jd1.bodyB = body1;
         jd1.localAnchorA = ground->GetLocalPoint(bd1.position);
         jd1.localAnchorB = body1->GetLocalPoint(bd1.position);
         jd1.referenceAngle = body1->GetAngle() - ground->GetAngle();
         m_joint1 = (b2RevoluteJoint*)m_world->CreateJoint(&jd1);


         // rightmost large box

         b2PolygonShape box2;
         box2.SetAsBox(5.f, 5.f);

         b2BodyDef bd2;
         bd2.type = b2_dynamicBody;
         bd2.position.Set(5.0f, 10.0f);
         b2Body* body2 = m_world->CreateBody(&bd2);
         body2->CreateFixture(&box2, 5.0f);

         b2RevoluteJointDef jd2;
         jd2.Initialize(ground, body2, bd2.position);
         m_joint2 = (b2RevoluteJoint*)m_world->CreateJoint(&jd2);




#if 1
         // small box
         // create & weld to the leftmost box to see the bug
         // if the gear ratio is also set to -1 below
         b2PolygonShape box;
         box.SetAsBox(1.f, 1.f);

         b2BodyDef boxd2;
         boxd2.type = b2_dynamicBody;
         boxd2.position.Set(-8.0f, 16.0f);
         b2Body* boxbody = m_world->CreateBody(&boxd2);
         boxbody->CreateFixture(&box, 5.0f);

         b2WeldJointDef jd3;
         jd3.Initialize(boxbody, body1, body1->GetPosition());
         m_joint3 = (b2WeldJoint*)m_world->CreateJoint(&jd3);
#else
         // small box
         // create & weld to the rightmost box to see the
         // expected behaviour regardless of gear ratio
         b2PolygonShape box;
         box.SetAsBox(1.f, 1.f);

         b2BodyDef boxd2;
         boxd2.type = b2_dynamicBody;
         boxd2.position.Set(7.0f, 16.0f);
         b2Body* boxbody = m_world->CreateBody(&boxd2);
         boxbody->CreateFixture(&box, 5.0f);

         b2WeldJointDef jd3;
         jd3.Initialize(boxbody, body2, body2->GetPosition());
         m_joint3 = (b2WeldJoint*)m_world->CreateJoint(&jd3);
#endif



         // gear joint

         b2GearJointDef jd4;
         jd4.bodyA = body1;
         jd4.bodyB = body2;
         jd4.joint1 = m_joint1;
         jd4.joint2 = m_joint2;
#if 1
         // set the ratio to -1 to see the bug if the small box is also
         // welded to the leftmost large box, above
         jd4.ratio = -1;
#else
         // set the ratio to 1 to see the expected behaviour regardless
         // of which box is welded above
         jd4.ratio = 1;
#endif
         m_joint4 = (b2GearJoint*)m_world->CreateJoint(&jd4);
      }
   }

   void Keyboard(unsigned char key)
   {
      switch (key)
      {
      case 0:
         break;
      }
   }

   void Step(Settings* settings)
   {
      Test::Step(settings);
   }

   static Test* Create()
   {
      return new Gears;
   }

   b2RevoluteJoint* m_joint1;
   b2RevoluteJoint* m_joint2;
   b2WeldJoint* m_joint3;
   b2GearJoint* m_joint4;
};