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       public static function AddSpringForce(bA:b2Body , bB:b2Body , k:Number , friction:Number , desiredDist:Number)
      {
         //var pA:b2Vec2 = new b2Vec2();
         //var pB:b2Vec2 = new b2Vec2();
         //var diff:b2Vec2 = new b2Vec2();

         
         var pA:b2Vec2 = bA.GetPosition();
         var pB:b2Vec2 = bB.GetPosition();
         var diff:b2Vec2 = new b2Vec2(pB.x-pA.x , pB.y-pA.y);

         var vA:b2Vec2 = bA.m_linearVelocity;
         var vB:b2Vec2 = bB.m_linearVelocity;

         var vdiff:b2Vec2 = new b2Vec2(vB.x-vA.x , vB.y-vA.y);
         
         var dx:Number = diff.Normalize(); //normalizes diff and puts length into dx
         var vrel:Number = vdiff.x*diff.x + vdiff.y*diff.y;
         var forceMag:Number = -k*(dx-desiredDist) - friction*vrel;
         
         //diff.mulLocal(forceMag); // diff *= forceMag
         diff.x *= forceMag;
         diff.y *= forceMag;
         
         bB.ApplyForce(diff , bA.GetPosition());
         
         var diff2:b2Vec2 = new b2Vec2(diff.x *=-1 , diff.y *=-1);
         
         bA.ApplyForce(diff2 , bB.GetPosition());
         //bA.applyForce(diff.mulLocal(-1.0) , bB.GetPosition());
         
         bA.WakeUp();
         bB.WakeUp();
      }